伺服控制最原始的方式叫脉冲控制（西门子里叫PTO控制）：接IO多功能端子，接脉冲线、方向线、使能线、报警线、公共端等。
优点：每个品牌都是适用，可以用任何品牌的PLC控制任意品牌的伺服，原理都是PLC发高速脉冲给伺服驱动器。
S7-1200PLC通过PROFINET与V90 PN伺服驱动器搭配进行位置控制
实现的方法主要有以下三种：
①在PLC中组态位置轴工艺对象，V90使用标准报文3；
②在PLC中使用FB284（SINA_POS）功能块，V90使用西门子111报文；
③在PLC中使用FB38002（Easy_SINA_Pos）功能块，V90使用西门子111报文；
本文重点描述方法一的配置过程！
先全面了解V90伺服的基本情况
SINAMICS V90是西门子推出的一款小型、高效便捷的伺服系统，可实现位置控制、速度控制和扭矩控制，性能卓越、经济实用、稳定可靠。
1.找伺服相关的手册以及下载按照调试软件，这里给大家汇总了：
V90样本：https://www.ad.siemens.com.cn/download/docMessage.aspx?Id=9035
https://www.ad.siemens.com.cn/download/docMessage.aspx?Id=9035
V90脉冲版操作手册（2017.04）：
https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109748469https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109748469V90Profinet版操作手册（2017.04）：
https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109748475https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109748475V90调试软件V-ASSISTANT(1.05.01)：
https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109742493https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109742493V90Profinet版的GSD文件（2.32）：
https://support.industry.siemens.com/cs/cn/en/view/109737269https://support.industry.siemens.com/cs/cn/en/view/109737269
2.看V90伺服驱动器的铭牌，了解其基本参数：
3.看伺服电机的铭牌，了解其基本参数：
4.再看系统硬件预览图，了解PLC和V90伺服之间应该如何接线，伺服应该如何供电：
通过上面的说明，我们可以知道：
首先需要接UVW三相电机线，其次接入L/N单相220V供电，最后接入+24V/0V，网线一端接PLC，另一端接伺服上方X150P1：PROFINET接口。
利用V-ASSISTANT调试软件进行配置
1.修改电脑的IP地址：192.168.0.112（西门子为0网段）
2.设置PG/PC接口，确认是否为这个网口的接口，并选择Auto
3.新建一个博图工程，“在线访问”中选择“在线和诊断”，扫描出来可访问的设备
4.给这个可访问的设备分配IP（同网段）和名称，再更新可访问设备即可
5.打开V-ASSISTANT软件，选择ETHERNET连接，语言为“中文”
6.在网络视图中，选择V90 PN伺服，点击设备调试
7.选择“工具”-“出厂值”，恢复一下出厂设置
8.恢复完出厂设置后，点击“保存参数到ROM”，之后点击“重启驱动器”
9.切换到“在线模式”，选择“设置PROFINET”，选择当前报文为“标准报文3”，保存参数到ROM，并重启驱动器，至此调试软件设置完毕
10.回到博图软件中进行工艺轴组态配置即可
接下来的具体操作，可以这篇文章，除了用“工艺对象-调试”进行操作外，也可以用轴控指令编写程序。
https://blog.csdn.net/viixin/article/details/155458447?spm=1001.2014.3001.5501https://blog.csdn.net/viixin/article/details/155458447?spm=1001.2014.3001.5501至此，V90使用标准报文3，在PLC中组态位置轴工艺对象，实现西门子1200PLC通过PN总线控制V90伺服的方法就操作完毕了！
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