Livox-Mid360——ubuntu20.04下的使用配置与数据录制

项目场景：

在ubuntu20.04中使用MID360获取激光点云数据和内置6轴陀螺仪数据

先用一分三线连接好 雷达-电脑 & 雷达-电源

安装过程：

1. 安装Livox-SDK2

cd ~/
 
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
 
cd ./Livox-SDK2/
 
mkdir build
 
cd build
 
cmake .. && make -j
 
sudo make install

2. 编译安装FAST_LIO源码

mkdir livox_ws/src 
 
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git
 
cd src/livox_ros_driver2
 
./build.sh ROS1

3. 配置电脑IP参数

打开“设置” > 打开“网络” > 点击“有线”旁边的设置选项 > 选择“IPv4” > 配置电脑IP地址 > 选择“手动”

具体要求：
地址：192.168.1.5

子网掩码：255.255.255.0

网关：192.168.1.1

 

4. 配置Livox mid360参数

打开文件： ~/livox_ws/src/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json，修改如下：

 

其中：

修改后的电脑ip即为上一步中的“地址”：192.168.1.5

Livox mid360的ip为：192.168.1.1XX（XX为你的MID360雷达上二维码下方SN码的最后两位）

{
  "lidar_summary_info" : {
    "lidar_type": 8
  },
  "MID360": {
    "lidar_net_info" : {
      "cmd_data_port": 56100,
      "push_msg_port": 56200,
      "point_data_port": 56300,
      "imu_data_port": 56400,
      "log_data_port": 56500
    },
    "host_net_info" : {
      "cmd_data_ip" : "192.168.1.5",  	# <-修改后的电脑ip
      "cmd_data_port": 56101,
      "push_msg_ip": "192.168.1.5",  	# <-修改后的电脑ip
      "push_msg_port": 56201,
      "point_data_ip": "192.168.1.5",  	# <-修改后的电脑ip
      "point_data_port": 56301,
      "imu_data_ip" : "192.168.1.5",  	# <-修改后的电脑ip
      "imu_data_port": 56401,
      "log_data_ip" : "",
      "log_data_port": 56501
    }
  },
  "lidar_configs" : [
    {
      "ip" : "192.168.1.176",		  	# <-Livox mid360的ip
      "pcl_data_type" : 1,
      "pattern_mode" : 0,
      "extrinsic_parameter" : {
        "roll": 0.0,
        "pitch": 0.0,
        "yaw": 0.0,
        "x": 0,
        "y": 0,
        "z": 0
      }
    }
  ]
}

5. 运行测试

source devel/setup.bash
 
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

rostoptic list     
 
rostoptic echo /livox/lidar
 
rostoptic echo /livox/imu

6. 数据录制（使用livox_ros_driver2自带录制）

<launch>
 
	<!--user configure parameters for ros start-->
	<arg name="lvx_file_path" default="livox_test.lvx"/>
	<arg name="bd_list" default="100000000000000"/>
	<arg name="xfer_format" default="1"/>
	<arg name="multi_topic" default="0"/>
	<arg name="data_src" default="0"/>
	<arg name="publish_freq" default="10.0"/>
	<arg name="output_type" default="0"/>
	<arg name="rviz_enable" default="false"/>
	<arg name="rosbag_enable" default="false"/>
	<arg name="cmdline_arg" default="$(arg bd_list)"/>
	<arg name="msg_frame_id" default="livox_frame"/>
	<arg name="lidar_bag" default="true"/>
	<arg name="imu_bag" default="true"/>
	<!--user configure parameters for ros end--> 
 
	<param name="xfer_format" value="$(arg xfer_format)"/>
	<param name="multi_topic" value="$(arg multi_topic)"/>
	<param name="data_src" value="$(arg data_src)"/>
	<param name="publish_freq" type="double" value="$(arg publish_freq)"/>
	<param name="output_data_type" value="$(arg output_type)"/>
	<param name="cmdline_str" type="string" value="$(arg bd_list)"/>
	<param name="cmdline_file_path" type="string" value="$(arg lvx_file_path)"/>
	<param name="user_config_path" type="string" value="$(find livox_ros_driver2)/config/MID360_config.json"/>
	<param name="frame_id" type="string" value="$(arg msg_frame_id)"/>
	<param name="enable_lidar_bag" type="bool" value="$(arg lidar_bag)"/>
	<param name="enable_imu_bag" type="bool" value="$(arg imu_bag)"/>
 
	<node name="livox_lidar_publisher2" pkg="livox_ros_driver2"
	      type="livox_ros_driver2_node" required="true"
	      output="screen" args="$(arg cmdline_arg)"/>
 
	<group if="$(arg rosbag_enable)">
    	<node pkg="rosbag" type="record" name="record" output="screen"
          		args="-a"/>
    </group>
 
</launch>

打开文件：livox_ws/src/livox_ros_driver2/launch_ROS1/msg_MID360.launch，按个人需求修改相关参数：

1.用户配置参数:

参数名	默认值	功能说明
lvx_file_path	livox_test.lvx	当  data_src=1 时（从本地文件读取数据），指定 LVX 格式文件的路径（Livox 专用录制格式）。
bd_list	100000000000000	激光雷达的设备序列号（广播码），用于驱动识别并连接指定设备（多个设备用逗号分隔，如  100000000000000,100000000000001）。
xfer_format	1	底层数据传输格式： –  0：通用格式（兼容性高，效率较低）； –  1：Livox 专用高效格式（推荐，默认值）。
multi_topic	0	是否为多个设备发布多个点云话题： –  0：所有设备的点云合并到一个话题（ /livox/lidar）； –  1：每个设备单独发布话题（如  /livox/lidar_100000000000000）。
data_src	0	数据来源： –  0：从真实设备获取数据（默认，连接物理激光雷达）； –  1：从本地 LVX 文件读取数据（离线回放）。
publish_freq	10.0	点云数据发布频率（Hz），默认 10Hz，可根据设备性能调整（MID360 最高支持 20Hz）。
output_type	0	ROS 话题输出的数据类型（关键参数）： – 1：输出  sensor_msgs/PointCloud2（标准点云格式，通用但丢失部分元信息）； – 0：输出  livox_ros_driver2/CustomMsg（Livox 自定义格式，包含激光线号、时间戳等细节，LIO-SAM 等算法需此格式）。
rviz_enable	false	是否自动启动 RViz 可视化界面： –  true：启动 RViz 并加载默认配置； –  false：不启动（默认）。
rosbag_enable	false	是否自动录制 rosbag： –  true：启动  rosbag record -a 录制所有话题； –  false：不录制（默认）。
cmdline_arg	$(arg bd_list)	传递给驱动节点的命令行参数，默认使用设备序列号  bd_list（无需手动修改）。
msg_frame_id	livox_frame	点云 / IMU 消息的坐标系 ID（TF 框架中的父坐标系名称），需与后续算法（如 LIO-SAM）的坐标系配置一致（可改为  base_link 等）。
lidar_bag	true	当  rosbag_enable=true 时，是否录制激光雷达数据（ true 表示录制）。
imu_bag	true	当  rosbag_enable=true 时，是否录制 IMU 数据（ true 表示录制）。

2. 节点运行参数

参数名	对应  <arg> 参数	功能说明
xfer_format	$(arg xfer_format)	同  <arg> 中的  xfer_format，告知驱动底层传输格式。
multi_topic	$(arg multi_topic)	同  <arg> 中的  multi_topic，控制是否分设备发布话题。
data_src	$(arg data_src)	同  <arg> 中的  data_src，指定驱动的数据来源（设备 / 文件）。
publish_freq	$(arg publish_freq)	同  <arg> 中的  publish_freq，设置话题发布频率。
output_data_type	$(arg output_type)	同  <arg> 中的  output_type，决定输出的 ROS 消息类型（核心参数）。
cmdline_str	$(arg bd_list)	传递设备序列号给驱动，用于识别设备（内部使用，无需修改）。
cmdline_file_path	$(arg lvx_file_path)	当  data_src=1 时，指定 LVX 文件路径（内部使用）。
user_config_path	固定路径	激光雷达的配置文件路径（ MID360_config.json），包含设备校准参数等，无需修改。
frame_id	$(arg msg_frame_id)	同  <arg> 中的  msg_frame_id，设置消息的坐标系 ID。
enable_lidar_bag	$(arg lidar_bag)	同  <arg> 中的  lidar_bag，控制是否录制激光雷达数据到 bag。
enable_imu_bag	$(arg imu_bag)	同  <arg> 中的  imu_bag，控制是否录制 IMU 数据到 bag。

7. 数据录制（使用rosbag命令）

rosbag record -a   #录制所有话题