ABB机器人与外部设备通讯-Modbus TCP介绍

一、定义

Modbus通信协议，最主要的是Modbus RTU （RS-485总线）转232接线ABB的COM口，Modbus ASCII和Modbus TCP（以太网）三种。

Modbus RTU协议，一般大家说的基于串口通信的Modbus通信协议都是指Modbus RTU通信协议。

Modbus ASCII协议：报文使用 ASCII 字符。ASCII 格式使用纵向冗余校验和。Modbus ASCII 报文由冒号 (“:”)开始 和换行符 (CR/LF) 结尾构成。

Modbus TCP协议，则是在RTU协议上加一个MBAP报文头，并且由于TCP是基于可靠连接的服务，RTU协议中的CRC校验码就不再需要，所以在Modbus TCP协议中是没有CRC校验码的，所以就常用一句比较通俗的话来说：Modbus TCP协议就是ModbusRTU协议在前面加上五个0以及一个6，然后去掉两个CRC校验码字节就OK。

通讯模式：轮询（读0.1s，写0.1s）

二、功能

Modbus TCP就是使用TCP协议传输数据，传输的数据是Modbus格式。客户端传输数据时是以十六进制发送，每次发送两位；服务器接收数据时也是以十六进制的形式接收，每次接收两位。 如：0X00，两位十六进制数是8位二进制数。

Modbus TCP的操作对象有四种：线圈、离散输入、保持寄存器、输入寄存器。

Modbus的功能码有：（使用16进制）

三、通讯

• 通信方式

Modbus TCP设备可分为主站(poll)和从站(slave)。主站只有一个，从站有多个，主站向各从站发送请求帧，从站给予响应。在使用TCP通信时，主站为client端，主动建立连接；从站为server端，等待连接。

主站请求：功能码+数据

从站正常响应：请求功能码+响应数据

从站异常响应：异常功能码+异常码，其中异常功能码即将请求功能码的最高有效位置1，异常码指示差错类型

注意：需要超时管理机制，避免无期限的等待可能不出现的应答

• 通信过程

1，connect 建立TCP连接

2，准备Modbus报文

3，使用send命令发送报文

4，在同一连接下等待应答

5，使用recv命令读取报文，完成一次数据交换

6，通信任务结束时，关闭TCP连接