正运动控制器通过EtherCAT总线控制松下伺服电机

1、设备需求

1.1 电脑1台。

1.2 正运动控制器。

1.3 松下伺服电机及驱动器（带EtherCAT通讯）。

1.4 网线两根（6类以上网线）。

2、设备连接

按照下图将上述硬件连接。

硬件电缆连接

3、编程准备

3.1 通电检查控制器到驱动器E-CAT网线是否连接好（驱动器和控制器网线连接口有灯闪烁）。

3.2 检查控制器到笔记本之间网线是否连接好（电脑网口灯闪烁）。

3.3 通过松下调试软件测试电机是否能正常运行。通过JOG模式，使电机正反转。

4、编程

4.1总线初始化程序

INT_ENABLE = 1

SLOT_SCAN(0) '开始扫描

IF NODE_COUNT(0)=1 THEN

?”总线扫描成功”,”连接设备数：”NODE_COUNT(0)

?

?”开始映射轴号”

AXIS_ADDRESS(0)=0+1 '映射轴号

ATYPE(0)=65 'ETHERCAT类型，65位置控制，66速度控制，67力矩控制

ATYPE(1)=65

DRIVE_PROFILE(0)= -1 '伺服PDO功能，66时设置为20 67时设置为30

DRIVE_PROFILE(1)= -1

DISABLE_GROUP(0) '每轴单独分组

DISABLE_GROUP(1)

?”轴号映射完成”

DELAY (100)

SLOT_START(0) '总线开启

IF RETURN THEN

?”总线开启成功”

?”开始清除驱动器错误(根据驱动器数据字典设置)”

DRIVE_CONTROLWORD(0)=0

DELAY (10)

DRIVE_CONTROLWORD(0)=64 '伺服清除错误

DRIVE_CONTROLWORD(1)=64

DELAY (10)

DRIVE_CONTROLWORD(0)=6 '伺服SHUTDOWN

DRIVE_CONTROLWORD(1)=6

DELAY (10)

DRIVE_CONTROLWORD(0)=15 '伺服SWITCH ON

DRIVE_CONTROLWORD(1)=15

DELAY (10)

DATUM(0) AXIS(0)

DATUM(0) AXIS(1)

DELAY (100)

MODBUS_BIT(51)=OFF

MODBUS_BIT(50)=OFF

BASE(0,1) '选择轴号'ATYPE=1 '轴类型设置

UNITS=100,100 '脉冲当量设置

SPEED=500,500 '速度设置

ACCEL=1000,1000 '加速度设置

DECEL=1000,1000 '减速度设置

FASTDEC=2000000 ,2000000 '快减减速度20000

?”轴使能准备”

' AXIS_ENABLE(0)=1 '轴0使能

' AXIS_ENABLE(1)=1

' WDOG=1 '使能总开关

?”轴使能完成”

ELSE

?”总线开启失败”

ENDIF

ELSE

?”总线扫描失败”

DELAY 1000

GOTO AA

ENDIF

END

4.2 点动控制程序编写

BASE(0)

ATYPE=1 '设为脉冲轴类型

UNITS=100'脉冲当量设置

SPEED=100 '速度

ACCEL=1000

DECEL=1000

DPOS = 0

TRIGGER '自动触发示波器

MOVE(2500) '轴0相对距离

WAIT IDLE '等待运动停止

PRINT *DPOS '打印结果，2500