Modbus TCP

ModbusTCP通信协议是基于TCP报文数据传输的协议，ROBOGUIDE中仅支持服务模式下交换I/O数据，设置Modbus TCP通信方式如下。

Step1. 添加软件选项

ROBOGUIDE中实现Modbus通信时需添加“ModbusTCP（R581）”和“ModbusTCP Connection（R800）”软件选项。

Step2. 设置机器人IP地址

设置“端口＃1 IP地址”为当前运行ROBOGUIDEPC的IP地址。

Step3. 配置ModbusTCP

单击示教器“MENU”键后选择“5 I/O”中“Modbus TCP”进入“I/O Modbus”配置页面，安装下图设置。

Step4.分配I/O

以Modbus TCP方式分配给工业机器人的数字量I/O只可设置机架号为96，槽位号为1。配置参考如下图所示。

Step5.通信测试

以Modbus Poll软件为例测试数据通信。

1.读取DO状态

在TP中修改数字量输出状态，Modebus Poll软件中对应的位置发生变化，证明通信成功。

2.写入DI数据

以“字”为单位写入数据，因ROBOGUIDE中设置读写字为４个，所以数量须设置为４个，否则系统报地址错误，设置及通信状态如下图所示。

ROBOGUIDE设置注意事项

若上述设置后通信未成功，请检查通信超时是否正确，主机超时时长略大于从机读写周期时间，同时注意将系统变量”$MODB_ENBLIO”设置为1。