LIO-SAM-MID360——在ubuntu20.04中部署运行

由于mid360内置的陀螺仪为6轴陀螺仪，若不外加9轴陀螺仪，无法使用

https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM

运行LIO-SAM，

所以我们在这里另外采用一个同时支持6轴和9轴IMU的开源项目：

https://github.com/nkymzsy/LIO-SAM-MID360

安装过程：

1. 安装LIO-SAM-MID360

项目链接：https://github.com/nkymzsy/LIO-SAM-MID360

（切换到 Livox-ros-driver2 分支!!!!）

cd ~/livox_ws/src
 
git clone ​https://github.com/nkymzsy/LIO-SAM-MID360​
 
cd LIO-SAM-MID360
 
git checkout Livox-ros-driver2

修改源文件：

catkin_ws/src/LIO-SAM：（CMakeLists.txt文件）

第5行的c++11改为c++14

catkin_ws/src/LIO-SAM/include：（utility.h）
#include <opencv/cv.h>使用//注释掉，并添加：#include <opencv2/opencv.hpp>

 #include<pcl/kdtree/kdtree_flann.h>剪切到上文的#include <opencv2/opencv.hpp>前面即可

cd ~/livox_ws
 
catkin_make

2. 运行

根据IMU类型修改配置文件：

九轴IMU用户：编辑config/params9axisIMU.yaml六轴IMU用户：编辑config/paramsLivoxIMU.yaml

关键参数调整：

# 时间戳对齐阈值（新手建议保持默认）
timestampAlignmentThreshold: 0.01
 
# IMU加速度计单位（六轴设备需确认是否为m/s²）
imuAccelerationUnit: "m/s^2"

# 启动mid360雷达
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch
 
# 6轴
roslaunch lio_sam run6axis.launch
 
# 9轴
roslaunch lio_sam run9axis.launch

（华南理工大学3号楼）

3. 八叉树转换为.gt文件

roslaunch lio_sam run6axis.launch
 
rosbag play XXX.bag
 
#建图完成后（降低分辨率，减轻电脑负担）：
rosrun octomap_server octomap_server_node 
  cloud_in:=/lio_sam/mapping/cloud_registered 
  _resolution:=0.2 
  _occupancy_min_z:=-5 
  _occupancy_max_z:=0.5
 
 
#.bt保存完成后：
rosrun octomap_server octomap_saver -f ~/map1.bt

4. .bt文件转换为.pgm和.yaml文件

rosrun octomap_server octomap_server_node ~/map1.bt
 
rosrun map_server map_saver -f ~/map1 map:=/projected_map