BetaFlight代码解析（3）- 构建 Betaflight

本文档介绍如何从源代码构建 Betaflight 固件。内容涵盖构建系统要求、开发环境搭建、针对不同目标平台的构建以及构建输出的解读。有关整体系统架构的信息，请参阅“系统架构”部分。

先决条件

在安装 Betaflight 之前，您需要安装以下工具：

支持的操作系统

该构建系统支持以下操作系统：

LinuxmacOSWindows（通过 WSL 或 MinGW/MSYS2）

构建系统会自动检测您的操作系统并加载相应的设置。

构建系统架构

Betaflight 构建系统采用模块化 Makefile 架构：

核心构建系统：主目录
Makefile包含专门的 Makefile 文件
mk/配置管理：处理配置子模块、预处理器扩展和目标选择。平台架构：支持多种MCU系列，并具有平台特定的代码组织结构。构建输出：根据目标要求生成多种固件格式

目录结构

构建固件

基本构建命令

要构建 Betaflight，您首先需要克隆该代码库：

git clone https://github.com/betaflight/betaflight.git
cd betaflight

然后使用以下命令之一：

构建过程

版本控制和命名

构建系统会自动将版本信息包含在固件中：

固件版本由
version.h主版本号、次版本号和补丁版本号定义。

配置管理系统

构建配置选项

配置子模块管理

配置系统采用git子模块的方式：

配置信息存储在单独的存储库中（
betaflight/config）
make configs该命令会为配置子模块加水。统一目标
FC_TARGET_MCU使用预处理器宏从配置头中提取信息该
pp_def_value系统支持从头文件中展开宏文件

目标系统架构

目标类型和发现

构建系统支持两种目标范式：

基础目标
target.mk：带有文件的传统硬件特定目标基本配置：使用来自配置子模块的配置文件的统一目标

目标发现过程：


PLATFORMS
src/platform/从子目录中发现
BASE_TARGETS通过查找
target.mk平台目标目录中的文件来找到它们。
BASE_CONFIGS
config.h从配置子模块的文件中提取
CI_TARGETS从基础目标中筛选，排除带有
.exclude标记的目标。

平台组织

每个平台都遵循以下结构：

src/platform/<family>/
├── mk/<family>.mk          # MCU family build rules
├── target/<target>/        # Individual target configurations
│   └── target.mk          # Target-specific settings
├── link/                  # Linker scripts
└── <family>_hal.c         # Platform HAL implementation

构建输出和优化

构建输出类型

文件命名规则

输出文件遵循以下格式： 
betaflight_<FC_VER>_<TARGET_NAME>[_<CONFIG>][_<REVISION>].<ext>

在哪里：


FC_VER：提取自
version.h使用预处理器
TARGET_NAME目标或配置名称
REVISIONGit 版本（何时
REV=yes）

外部存储 (EXST) 支持

对于具有外部存储引导加载程序的目标：


TARGET_EXST_ELF：带有已修补的 MD5 哈希部分的 ELF
TARGET_UNPATCHED_BIN：校验和修补前的二进制文件MD5校验和被计算并添加到二进制和ELF哈希部分。
EXST_ADJUST_VMA通过配置头调整 VMA 地址

编译优化

可以为源文件分配不同的优化级别：


SPEED_OPTIMISED_SRC关键性能代码（
-Ofast）
SIZE_OPTIMISED_SRC：空间受限代码（
-Os）默认来源：标准优化（
-O2）
NOT_OPTIMISED_SRC便于调试的代码（未进行优化）

刷写固件

构建完成后，您可以使用以下方法之一刷写固件：

开发者工具

Betaflight包含多种工具，可帮助开发人员：

持续集成和测试

CI/CD 流水线支持

构建系统包含对持续集成的全面支持：

目标过滤：


CI_EXCLUDED_TARGETS在持续集成 (CI) 中，标记为文件的目标
.exclude将被跳过。
CI_COMMON_TARGETS：用于快速验证构建的代表性目标
PREVIEW_TARGETS用于预览构建和测试的目标子集

自动化构建命令：


make all并行构建所有 CI 目标
make preview构建预览目标并运行测试套件
make all_rev：文件名中包含 Git 版本号的构建
make targets-by-mcu：构建特定MCU类型的所有目标

静态分析与测试：


cppcheck静态代码分析集成包含多种执行模式的综合测试套件构建环境验证的编译器版本报告

故障排除

如果遇到编译问题，请尝试以下步骤：

运行
make clean以删除旧的构建产物请确保已安装正确的 ARM 工具链。请检查您的
TARGET信息是否有效。
make targets要调试构建问题，请使用
DEBUG=INFO该选项详细日志请见：
make V=1